关于 c :Quaternion Rotation errors

Quaternion Rotation errors

最近，Ia€?m 使用源对我的 3D 模型进行旋转。但是，调用函数时出现了问题：
RotationBetweenVectors，定义在教程 17(
链接：http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/)。
我想使用四元数方法将向量 _from 旋转到向量 _to 。
两个向量定义如下，并计算它们之间的 quat。

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vec3 _from(0, -0.150401f, 0.93125f), _to(-0.383022f, -0.413672f, 1.24691f);
quat _rot = RotationBetweenVectors(_from, _to);

vec3 _to1 = _rot * _from;
vec3 _to2 = _rot * _from * inverse(_rot);

然后我使用这个quat _rot 来乘以向量_from。不幸的是，结果 _to1 和 _to2 都不等于向量 _to。

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_rot gives {x=0.0775952041 y=-0.140000001 z=-0.0226106234 w=0.986847401}
_to1 gives {x=-0.264032304 y=-0.285160601 z=0.859544873 }
_to2 gives {x=-0.500465572 y=-0.390112638 z=0.697992325 }

如果有朋友能帮我解决这个问题，我很感激？
非常感谢！

我在这里看到了两个问题。

首先，如果您希望向量 v1 旋转并在向量 v2 的相同位置完成，它们必须具有相同的长度。

在您的情况下，_to 的长度与 _from 不同。我建议您将它们标准化：

1 2	_to = normalize(_to); _from = normalize(_from);

其次，正如你所提示的，通过四元数的旋转是由这个操作符完成的：

1	v1 = quat * Pin * inverse(quat);

问题在于 Pin 也必须是四元数，而不是向量(您已将 _from 定义为 vec3)。请注意，在您的原始运算符中，它可以重写为：

1	vec3 _to2 = (_rot * _from) * inverse(_rot);

其中内部括号产生乘以 inverse(_rot).

的 vec3

所以，要解决这个问题，这意味着你的运算符必须是这样的(四元数乘法)：

1 2	quat Pin = {0, _from}; quat result = _rot * Pin * inverse(_rot);

现在，你只需要将这个四元数再次转换为 vec3：

1	_to2 = axis(result);

我相信，您不能将 vec3 乘以 quat，如下所示：

1	vec3 _to1 = _rot * _from;

您必须通过在第四位添加 1 将 _from 从 vec3 转换为 vec4，即

1	vec4 _from2 = vec4(_from, 1);

此外，将 _rot 从 quat 转换为 4x4 矩阵，例如 _rot2。您参考的教程提到可以使用：

1	mat4 RotationMatrix = quaternion::toMat4(quaternion);

然后你应该能够将 _from2 乘以 _rot2 以获得 _to 向量。