我仍在尝试了解 DDS 及其概念。
我有一个配置，其中 2 台笔记本电脑运行基于 dds 的应用程序。我的环境不允许多播，所以我决定进行点对点连接(单播)。为了将两台笔记本电脑放在同一个网络中，我使用以太网电缆连接它们(不确定是否有必要)。

现在我没有更改 QoS 中的任何内容，即我没有对单播进行任何设置。但现在我的应用程序正在相互通信。

问题：

编辑：

配置如下：

• 第一台笔记本电脑：Windows 操作系统：基于本机 DDS 的应用程序：发布者：不允许多播。
• 第二台笔记本电脑：Linux：基于 ROS2 的用户：多播没问题

开箱即用，DDS 需要支持多播和单播发现。匿名连接通过多播处理。如果您知道收件人的 IP 地址，则可以手动将这些地址配置到单播发现列表中(每个 vendor都有自己的方式来命名/处理此列表)。

"我们的网络不允许多播"，在大多数情况下，意味着您的 IT 部门已在定义您的网络的结构的交换机(或多个交换机)上关闭了多播数据包转发。

然而，出厂时的、符合标准的 DDS 配置不了解此本地策略(怎么可能？)。如果您没有根据当地政策更改配置，DDS 参与者仍会尝试通过多播进行连接，因为您尚未将其关闭。

如果使用 DDS 的机器连接到同一个集线器或非托管交换机(此处定义为您的 IT 部门不关心或配置错误的交换机)，并且网络拓扑不跨越托管交换机，并且它们使用默认配置，并且它们找到彼此，然后它们使用多播匿名发现。

弄清楚如何配置您的 DDS 实施，以添加需要通信的机器的单播 IP 地址。因为发现通常只需要在一个方向上(如果 A 发现 B，那么 B 确实发现了 A，假设 A 和 B 都没有配置为忽略另一个[1])。

一旦您配置了单播发现，您就可以配置为无组播。如果机器在 IP 跳跃网络(WiFi 等)上，除非 DDS 实现理解多路径，否则会很困难。与 vendor交谈，看看是否是这种情况。

[1] 如果不是过度可配置，DDS 什么都不是。

How are the participants being discovered ? Multicasting ? as I did not do any settings for unicasting.

我不可能完全肯定地回答这个问题，因为您使用 DDS 作为 ROS2 框架的一部分，而且我不熟悉如何将两者设置为一起交互的确切细节。话虽如此，从您的描述看来，参与者确实在使用多播来发现彼此。

获得确定性答案的最佳方法是嗅探网络——假设您拥有这样做所需的权限。例如，您可以使用 Wireshark ，它带有一个 RTPS 解析器，允许您过滤 RTPS 消息。 (RTPS 是标准化 DDS 有线协议的名称。)检查目标地址，看看是否检测到多播范围内的任何地址。您可以在启动单个基于 DDS 的应用程序时执行此操作。它将立即开始通过网络宣布自己。

Was it necessary to bring them under one network i.e. connect with ethernet cable if I wanted to use unicasting ?

如果您想使用单播，您需要知道所有对等节点的 IP 地址或主机名。只要这些对等节点可以通过 UDP 相互访问，您就可以开始了。通常，但并非总是如此，ping 会让您知道是否是这种情况。防火墙是导致问题的典型原因。

但是，请注意，不同类型的网络具有自己的特定属性，您可能需要根据这些属性调整配置。例如，通过 WiFi，丢包的可能性(尤其是数据突发)比直接用电线连接节点时要大得多。 DDS 允许调整其协议以处理该问题。