关于three.js：围绕给定的轴和角度的旋转点正确旋转对象

Rotating an Object properly around a pivot point given axis and angle

在Three.js中，似乎有很多旋转方式，我个人认为这不是很直观。参见例如这个例子
http://cloud.engineering-bear.com/apps/robot/robot.html Robot Picture

将旋转应用于多个对象时，会得到非常奇怪的意外效果。例如。当我旋转已添加到彼此的对象并开始旋转父对象时，各个对象之间的相对位置会突然变大，而它们原来的位置会不同。我现在正在尝试分组，并希望避免相同的效果。

有关当前状态，请参见http://pi-q-robot.bitplan.com/example/robot?robot=/models/thing3088064.json；有关以下信息，请参见https://github.com/BITPlan/PI-Q-Robot：源代码。

因此，我根据不同的API选项搜索了适当的示例：

回转

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function renderScene() {
stats.update();
//side1.rotation.z += 0.02;
pivot.rotation.z += 0.02;

https://jsfiddle.net/of1vfhzz/1/
https://github.com/mrdoob/three.js/issues/1958

rotationOnAxis

three.js在其中心绕Y轴旋转Object3d
如何在Three.js轴上旋转3D对象？
ThreeJS-围绕对象自己的轴旋转

rotationAroundWorldAxis

1	object.rotateAroundWorldAxis(p, ax, r * Math.PI * 2 / frames);

如何在轴世界Three.js上旋转对象？
https://stackoverflow.com/a/32038265/1497139
https://jsfiddle.net/b4wqxkjn/7/
THREE.js在rotateOnWorldAxis之后更新对象的旋转属性

rotationOnWorldAxis

1	object.rotateOnWorldAxis( axis, angle );

绕世界轴旋转

rotationAboutPoint

三个JS枢轴点
Three.js中的旋转锚点

setRotationFromAxisAngle

https://threejs.org/docs/#api/zh/core/Object3D.setRotationFromAxisAngle

setEulerFromQuaternion

1 2	quaternion = new THREE.Quaternion().setFromAxisAngle( axisOfRotation, angleOfRotation ); object.rotation.setEulerFromQuaternion( quaternion );

Three.js-围绕某个轴旋转球体

applyMatrix

1 2	this.mesh.updateMatrixWorld(); // important ! childPart.mesh.applyMatrix(new THREE.Matrix4().getInverse(this.mesh.matrixWorld))

我不期望在Three.js中应用矩阵

我喜欢https://stackoverflow.com/a/56427636/1497139的jsFiddle

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var pivot = new THREE.Object3D();
pivot.add( cube );
scene.add( pivot );

我还发现了以下讨论
discourcee.three.js.org中的枢轴问题

https://discourse.threejs.org/t/rotate-group-around-pivot/3656
https://discourse.threejs.org/t/how-to-rotate-an-object-around-a-pivot-point/6838
https://discourse.threejs.org/t/set-dynamically-generation-groups-pivot-position-to-the-center-of-its-children-objects-position/6349
https://discourse.threejs.org/t/my-3d-model-is-not-not-rotating-around-its-origin/3339/3
- https://jsfiddle.net/blackstrings/c0o3Lm45/
https://discourse.threejs.org/t/rotate-object-at-end-point/2190
- https://jsfiddle.net/f2Lommf5/3594/

问题
以上信息都不十分清楚，无法解决要解决的问题。与建议说明解决方案相比，上图更清楚地说明了问题。

a) Cube rotating around cylinder
我想即使将圆柱体移动也要使用圆柱体作为轴。我希望最简单的方法是使用rotateAroundWorldAxis-是在Three.js的最新版本中提供的还是我必须添加它来自https://stackoverflow.com/a/32038265/1497139？

b)我想获得一连串对象以进行旋转，以便稍后像下面那样应用逆运动学

https://github.com/jsantell/THREE.IK
https://jsantell.github.io/THREE.IK/

尽管我查看了这些解决方案的源代码，但我无法真正找到发生父子定位和旋转的地方。有哪些相关的代码/ API函数行可以使关节围绕关节链正确旋转？
我已经看过Three.js的Bone / Skeleton API，但是那里也有同样的问题-许多行代码，但是在子代和父代之间发生旋转/定位的位置并不清楚。