一个PDDL简单教程

（照例mark一下学习收获）

首先介绍一下pddl结构：

我的理解是，这是一个strips的模型实现语言
pddl??planner??plan

对于strips来说，包含的元素有
p（predicates）
f（fluents/facts）
I（only one initial state）
g（a set of goal states）
o（operator）

1）一个domain file：
主要含type，predicates，action的precondition，add， delete的操作

2）一个problem file：
含initial state和goal state

然后工具：

1）online pddl：
http://editor.planning.domains.

2）vscode：
extensions里面install pddl

然后，运行的时候，双击对应的domain file和problem file，保证上面菜单只有这两个被打开，然后运行快捷键是option+p（Mac）

简单例子很多地方都有，代码还是比较容易懂的，就不在这里讲了，下面主要列一下可用的语法：

1）exists

注意这个exists一定要加s，不然就一直报错说‘(’问题。。。ps出现这种报错问题可以先看看语法有没有错，单词拼写有没有错

假设type中定义了一个type叫做node

我们有个predicates叫做（cat ?pos - node)，意思是在这个position上有只猫
官方document对exist的定义是(exists (node)(condition))
eg：

意思是，存在位置上有猫的位置

能用在precondition formula和effect formula

2）forall

forall用法和exists差不多
eg：

意思是，对所有位置上有猫的点

只能用在precondition formula

3）and和or和not

and：
括号内两个条件都为真（and(predicate_1)(predicate_2))，则整个才为真；

or：
括号内只要有一个条件为真（or(predicate_1)(predicate_2))，整个为真；

not：
(not(predicate))

3）=

(= ?pos1 ?pos2)

4）when

条件判断，用在effect formula

当predicate_1发生时，执行predicate_2

pddl得到的不一定是optimal，他只负责给出一个plan，他的结果取决于使用的solver

附上官方document链接：
http://users.cecs.anu.edu.au/~patrik/pddlman/writing.html

一个example：