CMSIS-DAP调试器是一款开源调试器，网上也有很多制作资料，我也是根据这些资料，自己制作了一款CMSIS-DAP调试器，目前使用没发现什么BUG，下载调试功能都OK，就是速度没有JLink快，但是毕竟人家完全开源，还要啥自行车。
一、硬件部分
单片机：STM32F103C8T6，留出了20P-2.54mm JTAG口以及SWD接口，3.3V和5V电源接口，还有一个虚拟串口。SWO调试口由于不常使用，所以没有留出。另外JTAG口没有加隔离，使用时需要注意！！！
实物图如下：
二、软件部分
软件源码是基于github上某位大神的开源代码，我针对我的硬件做了一些修改。源码是Keil4创建的工程，并且使用了keil自带的CMSIS库和RTE组件，如果你使用的是新版的Keil5，编译时会出现部分头文件找不到，需要去ARM官网下载Keil的旧版支持包，我这里上传了一个：MDK5.25旧版支持包，但是只支持Keil5.25及以上版本。
软件源码的核心部分是根据ARM提供的CMSIS-DAP源码移植过来的，通信部分采用的是HID通信，好处是不用安装驱动既可直接使用。但是USB通信的源码都是在一个Lib库中，无法查看具体实现方式。对于软件部分这里也不做过多介绍，感兴趣的同学可以仔细研究下。
三、调试
CMSIS-DAP调试器使用的是HID通信，它是一个标准的HID设备，所以不需要任何驱动。在win10的设备管理器中显示如下：
keil中配置如下：
原理图PCB+源码下载：点这里下载