概述

gazebo是一款免费的机器人仿真工具，具备强大的物理引擎、高质量的图形、方便的编程和图形界面。gazebo提供了在复杂的室内和室外环境中准确高效地模拟机器人工作的功能，通常与ROS联合使用，为开发者提供了优异的仿真环境。gazebo使用urdf描述仿真环境，官方提供了一些集成好的常用的模型模块。本文介绍如何加载gazebo模型，分别为下载、创建、拷贝、测试。

一、环境要求

本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成，其他ROS版本类似。

二、问题描述

打开gazebo的时候，默认是没有模型的，需要手动下载配置。

三、步骤

1、下载模型文件
首先，在官网上离线下载模型（最新）：
http://models.gazebosim.org/

这里给出一个离线下载好的百度网盘链接：
https://pan.baidu.com/s/1uuoof0x2htoxKeRyqisoQ 提取码：6wu8

2、创建models文件夹
然后，通过手动或者命令行，创建models文件夹。

注意：如图所示，.gazebo是隐藏文件，可以手动打开。

3、将模型文件拷贝在.gazebo下的models文件夹中
最后，将下载好的模型文件拷贝至新建的models文件夹下。此时，打开gazebo便可以加载我们下载好的models了。

4、测试

打开gazebo，可以使用模型。

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