遇到问题：
问题描述：
在学习python计算机视觉编程时，在照相机标定这遇到的问题，numpy.linalg中没有expm函数。
numpy.linalg模块包含线性代数的函数。使用这个模块，可以计算逆矩阵、求特征值、解线性方程组以及求解行列式等
在计算矩阵函数时，expm3用泰勒级数展开方法，expm2用特征值分解的方法，而expm用pade近似的方法，其计算结果更为准确。
pade近似
原因分析：
搜索发现linalg模块不只在scipy中包含，同样也在numpy中包含。
不过scipy中的linalg包括了numpy的线性代数求解模块，而且expm函数是scipy中特有的，因此在调用linalg最好用scipy中的。
解决方案：
对numpy中的模块单独调用，此时linalg即为scipy中的模块
愉快的运行出结果~~~
参考资料：
https://blog.csdn.net/weixin_40400177/article/details/103550997?biz_id=102&utm_term=linalgexpm&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduweb~default-1-103550997&spm=1018.2118.3001.4449